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三种机械手的不同分类
DANBACH ROBOT


     工业机械手的种类很多,关于分类的问题,目前在国内尚无统一的分类标准,在此按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。

    (一)按用途分

    机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:

    1、专用机械手

    它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械

    手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点,适用于大

    批量的自动化生产,如自动机床、自动线的上、下料机械手和"加口工中心”附属的自动换刀机械手。

    2、通用机械手

    它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。在规格性能范围内,其动作程序是可变的,通过调整可在不同场合使用,驱动系统和

    控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强,适用于

    不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。

    通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以"开一关”式控制定位,只能是点位控制:伺服型具有伺服系统定位控制系统,可以是点位的,也可以实现连续轨迹控制,一般的伺服型通用机械手属于数控类

    型。

    (二)按驱动方式分

    1、液压传动机械手

    是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几

    百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格,不然油

    的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响,且不宜在高温、低温下工作。若机械

    手采用电液伺服驱动系统,可实现连续轨迹控制,使机械手的通用性扩大,但是

    电液伺服阀的制造精度高,油液过滤要求严格,成本高。

    2、气压传动机械手

    是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便,输出力小,气动动作迅速,结构简单,成本低。但是,由于空气具有可压缩的特性,工作速度的稳定性较差,冲击大,而且气源压力较低,抓重一般在30公斤以下,在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大,所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
   3、机械传动机械手

    即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手,其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠,动作频率大,但结构较大,动作程序不可变。它常被用于工作主机的上、下料。

    4、电力传动机械手

    即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手,因为不需要中间的转换机构,故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长,维护和使用方便。此类机械手目前还不多,但有发展前途。

    (三)按控制方式分

    1、点位控制

    它的运动为空间点到点之间的移动,只能控制运动过程中几个点的位置,不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多,则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。

    2、连续轨迹控制

    它的运动轨迹为空间的任意连续曲线,其特点是设定点为无限的,整个移动过程处于控制之下,可以实现平稳和准确的运动,并且使用范围广,但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。

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