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工业机器人的重复定位精度测量方法
DANBACH ROBOT


重复定位精度是工业机器人最重要的性能指标 之一。 位置重复性 是工业机器人制造商指定的唯一的定位性能指标 ,在他们的宣传册上有0.010 毫米和0.100 毫米之间变化。然而,计量从此发生了改变,到底如何测量位置重复性的大小?

如果你幸运的话,像先进的计量设备有很多,你可以使用激光干涉仪。后者是非常准确的(0.001 毫米测量不确定度),但价格昂贵(约50000美元),难以建立 措施在同一时间只有一个坐标。你也可以使用CMM,但这显然是不现实的。你可以 使用各种类型的三维测量设备,但某些工业机器人制造商使用激光跟踪仪因为他们已经使用一些机器人标定激光跟踪仪。所以到底应不应该应该相信工业机器人厂商提供的重复数据?

一个基本的方法 在 ISO/TR 13309:1995提出依托三个正交 使用位置传感器的安装 。最近买了一个这样的装置:三一探针IBS精密工程。后者是无线的,轻便小巧,而且不贵(约15000美元)。其测量不确定度约为0.001 mm,其测量范围是3.5 毫米。不幸的是,它采用电涡流传感器需要特殊基准球,成本超过500美元每安装在纤细的茎而且很容易打破。

这个测试程序如下。

对于一个给定的末端定位,机器人自动对齐三维探头的三个基准球经过多次调整到指示为零(±0.002 毫米)。然后我们记录末端执行器的位置(实际上是机器人的配置)和机器人发送30次各基准球,先按顺时针顺序 然后逆时针顺序。 我们测试了五种不同的末端执行器的方向并且设置在每个机器人相同位置。




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